El primer vuelo exitoso, pero sin control, fue por Abás Ibn Firnas en el siglo IX, y no fue sino hasta 1890 que el ingeniero alemán Otto Lilienthal realizó más de 2000 vuelos controlados desde una colina artificial. Cuando los hermanos Wright inventaron el vuelo motorizado, el interés en el ala delta y el control pendular desapareció.
El ala delta resurgió otra vez en 1961, cuando Francis Rogallo, ingeniero de la
NASA, inventó el ala flexible (modificación de la original), para ser usada como paracaídas controlable para el programa Apollo.
En 1965 descartaron su uso, pilotos y deportistas la adaptaron para uso de planeador deportivo.
En la década de 1970 compañías por todo el mundo comenzaron a hacer copias del ala delta, y el vuelo libre se volvió popular como deporte de diversión y de competición en muchas partes del mundo, especialmente en Europa, Australia, Nueva Zelanda y EE. UU. Los primeros campeonatos del mundo se celebraron en 1976, en Austria.
Aunque el aladeltismo empezó con vuelos menores en colinas pequeñas, la tecnología de hoy permite a los pilotos
realizar vuelos hasta de 800 kilómetros de distancia y permanecer así por varias horas. Records mundiales son registrados por la
Federación Astronáutica Internacional, localizada en Francia.